专利显示苹果自动驾驶汽车可能有自适应稳定系统 | Hi科技

苹果公司的“Project Titan”自动驾驶汽车项目还在进行着，最新消息称这个项目中将包括用于协助在恶劣天气或道路状况上安全行驶的航向校正系统，而滑动门可以配备额外的传感器，以确保尽管存在障碍物，它们仍能尽可能地适应各种状态。这个项目最早是设计汽车，但们现在已经转成自动驾驶相关技术了。

虽然Project Titan的最终目标仍然不确定，但苹果仍在继续拿出车辆设计和自动化运输方面的创意，这些创意可能出现在未来的汽车，货车或卡车中。美国专利商标局周二授予苹果“车辆稳定性控制系统”专利旨在解决在不安全道路上自动驾驶行驶问题。

无论是对于自动驾驶车辆还是手动控制的车辆，风雨，以及路面上的碎石或泥土，甚至是越野时的不平坦地形，都会影响车辆加速，制动和转弯的方式。苹果这项专利，通过测量方向盘角度来确定转向方向，根据横向加速度，偏航和车轮速度以及车辆是否稳定来估计车辆的预期航向。在失去稳定性的情况下，这种系统可以根据情况对单个车轮施加制动或请求推进扭矩。车辆具有内部参考模型，用于确定预期车辆响应的状态。可以通过测量车辆周围的传感器来确定状态，其中“稳定性确定模块”识别测量状态和模型之间的参考偏差。相同的稳定性控制系统还可以将数据馈送到车辆运动控制系统，以基于期望的转弯或运动来最佳地制动车轮。在整个转弯过程中，稳定性模块可以保持对计划命令的偏差进行监控，并相应地进行补偿。

苹果今天曝光的第二项自动驾驶专利名为“具有自适应定位的门”，它描述如何将滑动门添加到车辆中。在苹果的例子中，它在滑块上使用两个门，一个向车辆前方移动，而另一个通常向后移动，留下一个宽大的开口而没有中央门柱妨碍进入。最靠近车辆前部和后部的滚动铰链可以在状态之间切换，成角度使门在关闭时与车身的其余部分对齐，或向外指向门以滑开。用于每个门的导轨还包括用于确定门运动状态的传感器系统，以帮助防止其与诸如其他车辆或行人的物品接触。这对于前侧门尤其方便，因为它们可能无法通过传统的轨道系统完全打开，因为车轮可能成一定角度并阻挡路径。通过使用致动器使门成角度，在这种情况下它们可以避免接触车轮。